英語の学び場
英文法《初級(高校入試レベル)
助動詞

.5: (A) Must I go there with you? --- (B) No, you don’t have to.

have[has] to do”は「~しなければならない」という意味で、“must do”と同義になりますが、否定形の“do[does] not have to do”“must not do”は意味が異なります。“do[does] not have to do”は、「~する必要はない」という「不必要」を表し、“must not do”は、「~してはならない」という「禁止」を表します。
よって、問題文(A)わたしはあなたとそこに行かなければいけませんか。--- (B)いいえ、その必要はありません)は、正しい。