英語の学び場
英文法《中級(大学入試レベル)》
時制

.9: We have gone to the village three years ago.

three years ago”(3年前に)のように、「過去の1時点を明示する語句」がある場合、現在完了形を使うことはできません(過去形を使います)
よって、問題文は、誤り。”We went to the village three years ago.”(私たちは3年前にその村に行きました)とすれば正しい。